減速器是機(jī)器人使用的精密傳動(dòng)裝置。減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。
精密減速器是具有更G控制精度的減速器，主要應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等G端L域，其種類(lèi)包括諧波減速器、RV減速
器、擺線針輪行星減速器等。機(jī)器人使用的減速器主要為諧波減速器與RV減速器。
諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，通過(guò)其與剛輪的相互作用，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞的傳動(dòng)裝
置。諧波減速器具有單J傳動(dòng)比大、體積小、質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度G等特征
RV減速器是是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡(jiǎn)稱(chēng)，它是在傳統(tǒng)擺線針輪、行星齒輪傳動(dòng)裝置的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的
一種新型傳動(dòng)裝置。RV減速器由J漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二J擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，通過(guò)
2J變速實(shí)現(xiàn)減速功能，負(fù)載能力、剛度、抗疲勞度較好。
人形機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造復(fù)雜程度都遠(yuǎn)高于現(xiàn)有的機(jī)器人,根據(jù)各部位運(yùn)動(dòng)需求構(gòu)建執(zhí)行精度高的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)具有高度穩(wěn)定性和適應(yīng)性的控制系統(tǒng)
一種用于機(jī)械臂的末端連桿裝置,包括末端連桿主體,末端連桿主體設(shè)置在機(jī)械臂的輸出端;至少一個(gè)握持部，握持部能夠被握持,與末端連桿主體一體地形成
SLAM是即時(shí)定位與地圖構(gòu)建,主要用于解決機(jī)器人在 實(shí)際環(huán)境中的定位與運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航問(wèn)題;云平臺(tái)為機(jī)器人提供更大的信息存儲(chǔ)空間和 超強(qiáng)的計(jì)算能力
芯片主要負(fù)責(zé)機(jī)器人作業(yè)的數(shù)據(jù)計(jì)算和指令下達(dá);控制器主要負(fù)責(zé)發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令;伺服舵機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié);減速器主要安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)處
傳感器是機(jī)器人具有類(lèi)人知覺(jué)與反應(yīng)能力的基礎(chǔ),可分為用于測(cè)量智能機(jī)器人自身狀態(tài)的內(nèi)部傳感器和用于測(cè)量與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的外部因素的外部傳感器
可使用半導(dǎo)體器件或?qū)⒎蠚W姆定律的電阻性元件封裝在半導(dǎo)體器件管殼內(nèi)制成的發(fā)熱元件作為熱源,避免半導(dǎo)體器件的導(dǎo)通角對(duì)功率計(jì)算的影響
1政策扶持:機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;2社會(huì)因素:勞動(dòng)供給減少,人口老齡化和人工成本走高;3經(jīng)濟(jì)發(fā)展:第三產(chǎn)業(yè)有望拉動(dòng)對(duì)服務(wù)機(jī)器人的需求量
CyberOne(小米動(dòng)力)身高177體重52自由度21最大負(fù)荷1.5成本70萬(wàn)人民幣;Optimus身高172體重73自由度50最大負(fù)荷9成本2萬(wàn)美元
電機(jī)驅(qū)動(dòng)上擎天柱擁有 2.3KWH,52V 電壓的電池組;28個(gè)定制關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器,6種關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng);采用仿生思維將機(jī)器人膝關(guān)節(jié)構(gòu)造成四連推桿結(jié)構(gòu)
特斯拉人形機(jī)器人采用智能駕駛攝像頭與Autopilot 算法,內(nèi)置 FSD 芯片,能夠識(shí)別周 圍物理環(huán)境的高頻特征并進(jìn)行立體渲染,良好的空間感知能力
哈工大HIT-III機(jī)器人能完成上,下斜坡等動(dòng)作;THBIP-II身高 0.75m,具有 24 個(gè)自由度;Walker機(jī)器人能完成上,下臺(tái)階等動(dòng)作;鐵大CyberOne 13 個(gè)關(guān)節(jié)和21個(gè)自由度
送餐機(jī)器人推廣過(guò)程中也出現(xiàn)了一些技術(shù)瓶頸,在送餐過(guò)程中循跡路徑偏差,人機(jī)交互功能不夠智能化等問(wèn)題,循跡過(guò)程中路徑穩(wěn)定性和障礙物識(shí)別可靠性
